Le prince Henri est le petit-neveu du duc d’Aumale, né en exil en Angleterre, il est le fils de Robert d’Orléans, duc de Chartres (1840-1910) et de Françoise d’Orléans (1844-1825) qui disposent du château Saint-Firmin dans le parc du château. Passionné d’histoire naturelle, de botanique et de géologie, élève au collège Stanislas en 1884, il obtient un prix d’histoire au Concours général, passe son bac en 1885.
Admissible à Saint-Cyr en 1886, il voyage : Grèce (1887), Égypte (1887), États-Unis (1888), Indes (1888), Japon, etc. En 1889, il explore les régions réputées inaccessibles de l’Asie centrale et reçoit en 1890 la grande médaille d’or de la Société de Géographie. En 1892, il dresse la carte de l’Abyssinie, explore le Mékong. De Madagascar et d’Asie, il ramène des photographies qu’il expose en France, collectionne les fossiles, donne ses collections tibétaines au musée Guimet, publie dans la Revue des Deux-Mondes et Le Figaro.
Il est fait chevalier de la Légion d’honneur en 1897.
Début 1901, il part explorer le Tonkin, le Laos et le Yunnan, mais meurt d’un abcès au foie à Saïgon en 1901 à 34 ans.
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